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智能车辆循迹的自适应神经网络动态面控制李磊郑州旅游职业学院机电工程系摘 要:针对智能汽车的智能循迹控制问题,提出一种自适应神经网络动态面控制算法.该方法解决了传统反步法中的"微分爆炸"现象,考虑到动力学模型中存在的不确定项,外部干扰以及控制输入饱和受限问题,采用RBF径向基函数神经网络对其实现补偿控制.为解决控制过程中可能会出现的代数环问题,预先将RBF中的控制输入项进行低通滤波处理.设计相应的Lyapunov函数证明了闭环系统的所有误差,并将设计的控制算法与无饱和受限情况下的控制算法进行对比,仿真结果进一步验证了该控制算法的有效性和可靠性.关键词:车辆循迹;自适应神经网络;动态面;Lyapunov函数;......
一种带多路选择的智能循迹小车优化设计胡徐胜1,2,刘娟31. 皖江工学院无人机开发及数据应用安徽高校联合重点实验室2. 马鞍山市无线传感网与智能感知工程技术研究中心3. 马鞍山职业技术学院电气工程系摘 要:为了提升智能循迹小车的循迹控制效果,在硬件和软件上对智能循迹小车进行多方位的优化设计.完成了智能循迹小车的机械设计,硬件设计和软件设计.机械结构设计上,对舵机转向结构进行调整性设计.硬件上,对电源模块,信号采集模块,电机驱动模块和避障模块进行设计.软件上,通过优化跑道中心线提取方案,并采用一种新型的带多路选择的复合型PID对智能循迹小车的转向舵机进行优化控制,提升了控制的效果.实验结果表明,该设计方案下的智能循迹小车的循迹效果良好.关键词:智能循迹小车;PID控制;单片机;舵机转角;......
冬瓜山主运输中段环循绕道工程测量精度浅析任富强铜陵有色金属集团控股有限公司摘 要:冬瓜山铜矿床是一个大型,深埋型铜矿床,-875 m中段是主运输中段,共有5大环循绕道,其中第一环循绕道长1924 m,利用冬瓜山副井从两侧施工环循车场,针对全线掘砌施工条件,提出了测量工作各阶段施工精度的要求,取得实测平面偏差±0.010 m,垂直偏差±0.022 m的良好结果,为加快基建开拓,探矿及采切工程施工进度提供了技术支撑.关键词:深井开采;运输中段;环循绕道;测量精度;......
延迟焦化装置低温水-顶循换热器管束腐蚀原因分析及对策刘宝,单素颖,安清泉中国石油天然气股份有限公司大庆石化分公司摘 要:大庆石化分公司炼油厂延迟焦化装置低温水-顶循换热器投用13个月,管束发生腐蚀穿孔.对换热器管束进行取样,从管体内壁腐蚀状况,管体材质金相组织,管体内壁涂层状态以及工艺操作几方面对泄漏原因进行了分析.根据分析结果,提出处理措施.目前换热器已完好运行4 a,证明该处理方式可行,效果显著.关键词:低温水-顶循换热器;腐蚀;原因分析;钛纳米防腐;......
催化装置分馏塔顶循换热器的防护郭金彪1,刘晋21. 兰州石化公司研究院2. 兰州石化公司炼油厂摘 要:采用宏观腐蚀形貌观察,腐蚀产物及泄漏物成分分析,原料分析等方法研究了某催化装置顶循换热器腐蚀泄漏的原因.结果表明:催化装置进料氮含量较高,在顶循系统形成了氯化铵腐蚀环境,是造成顶循换热器的腐蚀的主要原因.针对腐蚀问题,提出对顶循换热器管束进行涂层防腐蚀处理的建议,实践表明,该方法有效减缓了顶循换热器的腐蚀.关键词:换热器;腐蚀;氯化铵;催化装置;......
循回拖动缆绳的纵向动特性罗义银重庆大学建筑工程学院!重庆400044摘 要:针对轻型货运索道绳索的纵向特性进行了初步讨论,从计算的动态波动应力可以估算出绳索的工程寿命.关键词:货运索道;缆绳;纵向动特性;......
基于SPCE061A的多功能智能小车的设计李玉晓,赖阳明,刘少华江西理工大学理学院摘 要:研究设计基于单片机SPCE061A的智能小车,论述系统的硬件电路设计及其原理,并进行相应的软件设计,实现了小车的语音识别与控制,自动避障,自动循迹等三大功能.关键词:SPCE061A;智能小车;避障;循迹;......
基于位置关联的竞赛机器人任务序列优化软件结构设计徐文浙江经济职业技术学院摘 要:MCU端软件结构设计质量是影响循迹机器人工作效率,适应突发任务变更和异常状态能力的重要因素,但目前普适性的改进手段不多.本文通过遥控竞赛机器人任务特征分析,设计基于位置关联的控制设备与机器人间通讯协议,使用链表进行任务节点的封装和序列构造,最终基于位置信息实施控制流程.结果表明,任意给定任务序列能够准确实现.相对顺序式控制流程,该软件结构和关联流程设计在路径优化的同时还能适应任务序列的重整定.关键词:循迹机器人;任务序列;软件结构;......
田湾核电站二回路循环冷却水泵海水腐蚀与防护耿文峰江苏核电有限公司摘 要:介绍了OB2-185E型循环冷却水泵腐蚀形态,从结构,选材,工作环境等方面分析了腐蚀原因,提出了相应的防护措施.实践表明,采用处理措施后的冷却泵运行8个月后各部件状态良好,未发现有继续腐蚀现象.关键词:循泵;紧固件;腐蚀;......
基于Cortex-M3的智能导游小车的设计卜华,刘运,孙越,朱明,尚维来,李斌,刘日晶,房振芳,冷松岭南京化工职业技术学院摘 要:本文介绍了一种智能导游机器人小车,其使用基于Cortex-M3架构的LM3S1607处理器为主控制器.小车传感器采集的外部数据的处理,电机模块和声音模块的控制都由LM3S1607完成.最终的实验结果表明,本系统可以在预设场地顺利运行,并能够准确的对当前所处景点进行播报,该设计具有结构简单,成本低廉,易于实现的特点.关键词:嵌入式;LM3S1607;循迹;导游机器人;......